Беллур Кришнамачар Сундарараджа Айенгар е роден на 14.12.1918 г. в Беллур, щата Карнатака, Индия. Има изключително тежко детство - по рождение болнав, при това и недохранен поради бедността на семейството си, той по чудо оцелява. За да подобри здравето си, започва да практикува хатха-йога на 16-годишна възраст под ръководството на знаменития гуру Шри Тхирумулар Кришнамачаря. През 1937 г. сам започва да преподава, а през 1952 г. има шанса да стане учител по Йога на цигуларя Иехуди Менухин, който проправя пътя му в западния свят. След публикуването на “Светлина върху Йога” през 1966 г. Б. К. С. Айенгар постепенно се утвърждава като най-популярния и най-авторитетния съвременен учител по Йога в западния свят. До това положение той достига само благодарение на личните си качества и усилия, на упоритостта и трудолюбието си.