Сотир и Пенко са родени в Асеновград. Сотир – през 1960 г., а Пенко – през 1968 г.  И двамата са ходили на уроци по рисуване при Георги Ковачев – един от най-нежните и елегантни български пейзажисти.

Сотир е завършил училището за сценични изкуства в Плодив. През 1982 г. прави анимационния филм „Пилето“, който участва в Берлинале 1984, а същата година печели „Златен гълъб“ в Лайпциг. Докато учи в Художествената академия, рисува комикси за списание „ДЪГА“. Автор е на поредици по книгите на Толкин „Хобитът“ и „Властелинът на пръстените“.

Пенко е учил в Художествените гимназии за изящни изкуства в Пловдив и София. За детския вестник „Венче“ пише и рисува комиксите „Вълшебникът от Оз“ и „Озма от Оз“ по Л. Ф. Баум и „Маугли“ по Р. Киплинг. За същия вестник Пенко рисува комикса „Илийчо и Август“ по сценарий на С. Гелев.

През 1991 г. двамата създават списанието за комикси „Рикс“, за което Пенко рисува комиксите „Песента на аксолите“ и „Ефрейтор Нек“ по сценарии на брат си. Сотир пък рисува комикса „Жмак и тайната на пиргите“. През 1997 г. издават албум с комикса „Маугли“, а година по-късно написват сценария и реализират филма „Магьосници“. През 2000 г. написват сценария и заснемат филма „Колобър“ за БНТ.

От 2001 г. до 2007 г. те са продуценти на телевизионния сериал за деца „Приказки за физиката и астрономията“, от който реализират двеста и петдесет епизода. През 2008 г. и 2009 г. двамата продуцират сериала за деца  „Добър ден, господин Жасмин“. През този период Пенко създава 22 комикс албума за британското издателство „The Salariya Book House“.  Книги от поредицата излизат в България, Турция, Чехия, Германия, Бразилия и Колумбия.

След 2009 г. Пенко и Сотир започват да работят над поредица от анимационни филми – „Дорога“, „Керата“, „Орбис“, „Вектор и Лектор“, „Имаго“, „Противогаз“ и „Лабиринтът“. През 2011 г. Пенко продуцира телевизионния филм „Жълто куче“ по сценарий на Сотир Гелев и Мария Николова, а Сотир създава авторския анимационен филм „Пилета“ (римейк на „Пилето“ от 1982 г.).

Сотир и Пенко, заедно със свои колеги от списание „Дъга“, организират групата „Проектът Дъга“, чиято цел е да популяризира и възроди изкуството на комикса в България. През 2012 г. издават албума „Над дъгата“. За този албум Сотир създава комикса „Призрак“, а Пенко рисува комикса „Дичо Пъдаря трябва да умре“.

През 2013 г. Пенко илюстрира мултимедийния проект „Приказка за вълшебната флейта“, за работата си по който е отличен с националната награда „Константин Константинов“ в категория „Илюстратор“. През 2013 г. изданието печели годишната награда „Златен лъв“ на Асоциация „Българска книга“: „За цялостно осъществен оригинален проект“ и „За оригинален проект в областта на изданията за деца, който синтезира възможностите на различни медии“. Книгата е поставена на второ място в категория „Запалени читатели“ за младежи от 11 до 15 години на наградата за най-добра детска книга, избрана от самите деца – „Бисерче вълшебно“ 2014.