Милка Кралева е родена в Бургас, в семейството на Крали Кралев, един от тези ученици на Учителя, които съхраниха неговата книжнина.

Атмосферата в семейството, честите срещи с шепата ученици, останали от близкото обкръжение на Петър Дънов, създават условия за нея да навлезе по-дълбоко във философското учение на Петър Дънов и да го направи свой източник на здравомислие за цял живот.

Като музикант с академично образование, Милка Кралева свързва интересите си и с музиката на Учителя. В резултат на това съставя първата си книга „Сила Жива. Ново разбиране за Музиката“ (1993), в която обединява казаното от Учителя за философската, изпълнителската и енергийната същност на музиката.

Веднага след демократичните промени, Милка Кралева създава списание „Сила и Живот“, посветено на Петър Дънов, и като негов автор и съставител издава 11 тематични броя, в които са публикувани много неиздавани дотогава материали.

Най-значителната ѝ творба е издадената през 2001 г. биографична книга-албум „Учителят Петър Дънов. Живот и учение“. В нея на основата на богат архив от документи се разкриват неизвестни истини за живота на българския духовен просветител. Тази книга запълва едно пространство в българската духовна история, дълго време изкуствено поддържано в състояние на вакуум. Автор е и на книгата „Странник съм в този свят. Асоциации“ (2012).

През 2001 Милка Кралева емигрира в САЩ. Нейният свободен дух и сега работи за интеграцията на името на Петър Дънов с постиженията на световната духовна мисъл.

Милка Кралева е съставител на книгите „Помогни си сам, за да ти помогне и Господ“ (1999), „Мисловен календар“ (1999), „Няма престъпна любов“ (2001), „Раждането на новия свят“ (2009).